Mitglieder des Verbandes sind die einzelnen Gilden, die sich in Regionen und Ländern gliedern. Für Personen an Orten, in denen nicht ausreichend erwachsene Mitglieder für eine Gilde wohnen, gibt es die Möglichkeit, der „Neuen Zentralgilde“ oder einer anderen bundesweiten Gilde beizutreten. Daneben haben Vereine die Möglichkeit, als korporatives Mitglied dem VDAPG beizutreten. Z. Zt. gibt es 43 Gilden und fünf korporative Mitglieder.
Für einen Beitritt gibt es kein Mindestalter, aber da wir ein Erwachsenenverband sind, sollte das Mitglied mindestens 18 Jahre alt sein. Der Verband besteht überwiegend aus ehemals aktiven Pfadfinderinnen und Pfadfindern der aktiven Pfadfinderbünde und -verbände in Deutschland. Es ist dabei nicht gewollt, dass aktive Pfadfinderführer dem Verband beitreten und ihre Aufgabe im aktiven Bereich aufgeben, sondern im Gegenteil ist es auch ein Ziel des VDAPG, den aktiven Gruppen Hilfestellung bei Fahrt und Lager und den alltäglichen Dingen vor Ort zu geben.
Jede Gilde gibt sich eine Gildensatzung, die mit der Satzung des Verbandes inhaltlich übereinstimmen muss. Es wird dabei ausdrücklich gewünscht, dass diese Gildensatzung auch einen Passus enthält, in dem die örtliche Pfadfindergruppe auf die Unterstützung der Gilde rechnen kann.
